虞唐时期，今开云足彩app下载官网域是当时中国九州之一雍州属地，夏时属戎翟。

殷商时期镇原属于昆戎。商代末，戎人部族建共国、彭国，今镇原南部属共国，北部属彭国。

西周时期属周大原地。周穆王曾出游豳地，迁羌戎于大原，包括今董志塬、镇原等地，其中有义渠戎、彭卢戎、乌氐戎、郁郅戎、太原戎等，当时义渠戎势力最强大。西周后期，义渠戎建国，先后灭彭、卢、太原、郁郅等，镇原属义渠戎国。

战国时期，秦惠文王十一年（前327年）义渠国君为秦臣。秦昭王三十五年（前272年）秦灭义渠国，置北地郡，设义渠县，辖今镇原。

秦朝时，县境属北地郡朝那县东部、彭阳县西部及安武县。安武县治在平泉镇麻王村民乐组安武故城遗址，彭阳县治在今太平镇柳嘴村阳湾遗址。县辖乡，乡辖亭。

西汉时期，汉武帝元鼎三年（前114年），由北地郡析置安定郡，辖21县，其中临泾、朝那、彭阳、抚夷、安武、安定等县与今开云足彩app下载官网境有关。临泾县(王莽改监泾)从西汉至北周，县治一直在今屯字镇川口村川口组洪河南岸临泾故城遗址，辖今开云足彩app下载官网屯字镇、城关镇、南川乡、临泾镇等地及泾川县北部。朝那县治在今宁夏自治区彭阳县古城乡境，其东部属开云足彩app下载官网境。彭阳县治仍在今太平镇柳嘴村杨湾故城遗址。抚夷县治在今新集乡新庄村贺河组抚夷县故城遗址，今镇原北部属其管辖。安定县治在今中原乡原峰村安定故城遗址，镇原西南部属其管辖。

东汉时期，属凉州刺史部安定郡朝那县、临泾县、彭阳县管辖，抚夷县、安定县并入临泾县。临泾县治又为安定郡郡治。永初五年（111年），羌族起兵反汉，安定郡县官民内迁到美阳(今陕西武功境内)，永建四年（129年）复归临泾。永和六年（141年），羌族再次起兵，郡县官民再次内迁扶风(今陕西兴平境)，后段颎、皇甫规破羌，官民陆续返回。三国时期属曹魏雍州安定郡临泾县、朝那县管辖，临泾县治仍为安定郡治。

西晋时期，镇原属雍州安定郡临泾县、朝那县管辖。东晋十六国时期，镇原均属前赵、后赵、前秦、后秦、胡夏国5个割据政权的安定郡临泾县、朝那县统辖。

南北朝时期，临泾县先后属北魏、西魏、北周。北魏时属泾州安定郡临泾县、安武县、朝那县。安武县由临泾县析置；复置抚夷县，属泾州陇东郡。天赐三年(406年)万俟丑奴举兵称帝，一度占据临泾。神龟元年(518年)废朝那县。西魏时属泾州安定郡临泾县及宁州彭阳县管辖。北周时废临泾县，属豳州西北地郡彭阳县、安武县统辖。

隋朝时，镇原属泾州安定郡湫谷县和宁州北地郡彭原县，安武县、抚夷县废；设乡、里，畿外25户为里，百家为党。大业元年(605年)，在茹河北岸置湫谷县，驻今开云足彩app下载官网城南逼水珠一带湫谷城遗址，讹称“满洲城”“吐蕃城”。大业十二年(616年)废湫谷县名，恢复临泾县名。

唐朝时，属泾州临泾县及宁州丰义县，百户为里，五里为乡。武德二年(619年)，彭原县析置丰义县，属彭州，开元八年(720年)，改属泾州，天宝元年(742年)改属宁州，县治均在太平镇上城村井陈家彭阳古城遗址。大历元年(766年)，吐蕃攻占平高，节度使马璘表置行原州于灵台县百里城。贞元三年(787年)，韩游瓌入朝请筑丰义城(今镇原太平上城村)。贞元十九年(803年)，行原州迁治平凉。唐宪宗元和三年(808年)，行原州迁治临泾，临泾县亦自泾州划归原州。泾原节度使段祐筑新临泾城，城址在今县城西尤坪组临泾古城遗址，悍将郝玭镇守，从此吐蕃不过临泾。大中三年(849年)，唐军收复关陇，原州治迁平高(今固原)。广明元年(880年)，吐蕃又占领平高，原州迁治临泾。

五代十国时期，今镇原先后属5个割据政权后梁、后唐、后晋、后汉、后周管辖，均属彰义节度使原州及宁州丰义县西部。原州领临泾县，州县同治，驻今县城西莲池村尤坪组。

北宋时，镇原属原州临泾县及宁州丰义县，实行保甲制度。太平兴国元年(976)，改丰义县为彭阳县，县治仍在太平镇上城村井陈家彭阳古城遗址。至道三年(997年)，彭阳县从宁州划归原州。原州领临泾、彭阳2县，新城、柳泉(今方山乡柳州古城)2镇，靖安、绥宁、铁原、西壕、开边、平安6寨。

靖康元年(1126年)，金灭北宋，原州沦为南宋与金相争之地，相互拉锯战30余年。金大定二年(1162年)，原州属金，仍领临泾、彭阳2县，辖萧镇(今肖金)、柳泉、新城3镇，管绥宁、平安、靖安、开边、西壕5寨。

金哀宗正大元年(1224年)，蒙古占领原州。蒙古至元七年(1270年)，例并州县，将镇戎州与原州合并为镇原州，治临泾，领临泾、彭阳、东山、三川4县，管15寨，今镇原境内有临泾、彭阳、三川3县和靖安、绥宁、西壕、开边、平安、新城6寨。三川县治今庙渠乡常俭村寺庄坪组古城遗址。

元至顺元年(1330年)，镇原州西北部析东山县及三川县西部置开成州，临泾县、彭阳县及三川县东部属镇原州，废临泾县、彭阳县归州。元顺帝至正二十一年(1361年)，李思齐在原州城东水荫沟以下筑新镇原州城，即今开云足彩app下载官网城，城墙东西北今存，南墙已毁。元世祖至元二十三年（1283年）忽必烈设陕西行省，镇原州属陕西行省巩昌都总帅府。

明洪武二年(1369年)，明军占领镇原州，降为开云足彩app下载官网，初属巩昌总帅府，后属平凉府，实行里甲制度，110户为里，10户为甲。万历以前划分为20个里，即在城(今城关镇)、上作(今开边镇)、石佛(今庙渠、马渠乡)、遥现(今郭原、武沟乡)、显圣(今平泉南、中原北)、新城(今新城乡)、麦子(今临泾西部)、原店(今临泾东部、屯字北部)、平泉(今平泉镇)、合道(今中原)、五泉(今方山乡)、双屯(今肖金镇)、马村(今西峰显圣)、雄武(今上肖乡)、石窠(今屯字镇南部)、彭阳(今太平南部、上肖北部)、西壕(今孟坝镇)、堡宁(今新集乡)、石泉(今太平镇西北部)、横河(今南川乡)。万历十年(1582年)，裁撤上作、新城、麦子、双屯4个里，全县为16个里，将石佛改为玉佛，石泉改为碧泉。崇祯元年(1628年)，将16个里并为10个里，里下设甲。

清初沿明制。康熙八年(公元1669年)，析陕西省庆阳、平凉、鞏昌、临洮4府，复置甘肃布政使司，开云足彩app下载官网属平凉府。全县划为大丰、舒长、乐生、广积4里，大丰里辖明在城、麦子、原店、上作、横河5里；舒长里辖明平泉、遥现、合道、新城、显圣5里，设平泉镇、新城镇、瓦窑坡镇；乐生里辖明石窠、马村、彭阳、双屯、雄武5里，设肖金镇、屯字镇；广积里辖明五泉、石泉、堡宁、西壕、石佛5里，设马渠塬镇、孟坝寺镇、太平镇。每里10甲，共40甲。雍正五年(公元1727年)，因军地坐落零星，管辖不便，就近归属，将平凉卫东路、西路、南路、前所、左所(即阎、杜寨及开边等地)划归镇原，增设卫所里，全县即为5个里。乾隆四十二年(1777年)，改属泾州管辖。